Nel 1988 un gruppo di volontari dell'AVIS, a seguito di un incidente in cui è coinvolta una bambina, stanchi dei lunghi tempi di attesa per ottenere un soccorso, decidono di dar vita alla P.A. Croce Gialla di Montegranaro.
Lo sviluppo di questa Associazione è possibile grazie al sostegno dei cittadini montegranaresi e della P.A. Croce Gialla di Ancona. Quest'ultima, infatti, dona uno dei suoi mezzi e, con la collaborazione del Presidente, il dott. Giuseppe Romagnolo, contribuisce all'organizzazione di corsi di primo soccorso.
Ben presto il numero dei volontari inizia a crescere, migliora la gestione delle emergenze e, con l'ingresso dei primi Obiettori di Coscienza nel 1995, aumenta in maniera consistente il numero dei servizio di trasporto secondari.
L'efficienza e l'efficacia delle prestazioni dell'Associazione raggiungono livelli più elevati soprattutto a partire dal 2000 con l'istituzione della Centrale Operativa 118 e con l'organizzazione più sistematica di corsi di barellaggio, BLS e, dal 2004 di BLSD.
Attualmente la P.A. Croce Gialla può contare su più di 300 militi volontari, 3 stipendiati, Obiettori di Coscienza e 13 ragazzi del Servizio Civile che, con l'ausilio dei 12 mezzi di cui l'Associazione dispone, si apprestano ogni giorno, 24 su 24, alla realizzazione di emergenze e servizi per tutta la cittadinanza.